岗位职责: 1. 运动学与动力学仿真. 设计并实现7自由度双臂机器人的正逆运动学算法,在冗余自由度零空间实现解析解和数值解方法. 进行动力学模型建立和仿真分析,对机器人的动态性能进行预测评估. 2. 轨迹规划与跟踪. 研究并实现高效的轨迹规划算法,确保双臂机器人在有限空间内的安全避障与路径规划. 设计并优化轨迹跟踪控制器,确保机器人在执行过程中能够精确地跟随预定轨迹. 3. 柔顺力控与碰撞检测. 实现柔顺力控算法,使机器人具备与环境或物体接触时的力感知与适应能力,提高操作安全性及作业精度. 结合传感器数据开发碰撞检测算法,及时调整机器人的动作以避免碰撞风险. 4. whole-body control (wbc). 设计并实施带腰关节的双臂全身协调控制策略,整合双臂机器人各关节的动力学约束以及抓取任务的要求,确保多自由度系统的全局优化运行. 5. 将设计的控制算法部署于实际硬件平台,熟悉各类电机在实物机器人系统中的调优,通过实验测试验证算法的有效性和稳定性,并根据测试结果进行迭代优化. 6. 结合多传感器数据或多模态信息(视觉、触觉、听觉),提升机器人在不同场景下的功能表现及动作执行能力. 7. 移动底盘与机械臂协同规划,进行实时避障与全局运动规划. 8. 开发遥操作运动算法,使主动端可以丝滑控制从动端

任职要求: 1. 控制科学与工程、机械电子工程、自动化、计算机等相关专业本科及以上学历,具备运动控制算法开发经验,具有7自由度以上多关节机器人运动控制项目实践经验者优先. 2. 深入理解机器人学理论,精通运动学、动力学建模及仿真技术. 熟悉现代控制理论,包括非线性控制、自适应控制等. 3. 精通c/c++、python或其他面向对象编程语言,熟悉机器人领域场景mujoco、coppeliasim、isaac等仿真工具的使用,熟悉linux操作系统、机器人操作系统ros. 4. 具有车臂规控开发经验者优先.