岗位定位: 1. 专注机械臂关节级和末端执行器的控制算法：力控、位置控制、混合力/位置闭环 2. 为 Manipulation 算法工程师提供稳定可用的控制接口（API / 驱动级闭环），保证机械臂按规划执行动作 3. 不直接负责抓取策略、任务规划、路径规划（Manipulation 负责） 岗位职责: 1. 负责机械臂关节/笛卡尔空间控制算法开发： 1.1 PID、模型预测控制（MPC）、鲁棒控制等 1.2 力控闭环（Force/Torque Control）、混合力/位置控制 2. 动力学与运动学建模： 2.1 构建机械臂动力学模型，预测负载、关节力/扭矩 2.2 校准传感器数据、力/力矩滤波 3 与 Manipulation 团队接口对接： 3.1 提供 API 或模块，让 Manipulation 可以调用力控功能 3.2 根据 Manipulation 需求优化末端执行器精度和稳定性 3.3 实机验证与性能优化： 4. 仿真 + 实机测试 4.1 确保算法在不同任务场景下的鲁棒性与安全性 4.2 编写算法文档、测试报告，支持团队协作和产品化迭代

任职要求: 1. 教育背景：硕士及以上，控制科学与工程、机器人学、机械工程等相关专业 2. 技能要求： 2.1 精通机械臂动力学、运动学和控制理论 2.2 熟悉力控算法及力/力矩传感器使用 2.3 熟练 C/C++/Python 编程 2.4 熟悉 ROS/ROS2 或自研机器人控制框架 3. 加分项： 3.1 工业或服务机器人控制经验 3.2 实时控制/RTOS经验 3.3 熟悉混合力/位置控制、模型预测控制 3.4 与 Manipulation 系统集成经验