一、 必备项 1. 机器人动力学 (Rigid Body Dynamics): ✓ 核心要求: 必须能够从零开始推导多刚体动力学模型，深刻理解牛顿欧拉方程、拉格朗日方程。 ✓ 实践应用: 能够为给定的四足机器人（如 Unitree B2, Boston Dynamics Spot）建立精确的动力学模型。 2. 经典与现代控制理论: 扎实掌握！ ✓ PID 控制 ✓ 状态空间与最优控制: 熟悉线性二次调节器 (LQR)、模型预测控制 (MPC) 等现代控制方法。 3. 编程与软件工程: 专业级别！ ✓ C++: 精通，性能攸关的代码都将用 C++实现。要求掌握现代 C++ (11/14/17/20)，具备极强的性能优化和代码重构能力。 ✓ Python: 熟练，快速原型设计、算法验证、数据分析和机器学习模型 训练。 ✓ Linux & ROS/ROS2: 精通。 ✓ 软件架构: 具备设计高可靠性、低延迟的实时控制系统的能力。 4. 数学基础: ✓ 线性代数: 对矩阵运算、分解（QR, SVD, Cholesky）有物理和几何层面 的深刻直觉。 ✓ 最优化理论: 精通凸优化、非线性优化、二次规划(QP)。 ✓ 微积分与微分几何: 能够处理旋转、姿态等非欧几里得空间的问题。 二、 控制算法方向 1. 全身控制 (Whole-Body Control, WBC/WBLC): ✓ 核心要求: 深刻理解将机器人任务（如保持躯干姿态、摆动腿轨迹跟 踪、足端力控制）映射为关节力矩的数学原理。 ✓ 实践应用: 能够设计和实现一个分层控制框架，上层进行运动学规划， 下层通过求解一个带约束的优化问题（通常是 QP）来计算最优的关节 力矩，同时处理动力学约束和接触力约束。 2. 模型预测控制 (Model Predictive Control, MPC): ✓ 核心要求: 能够将四足机器人的步态生成问题建模成一个 MPC 问题。 理解预测时域、控制时域、代价函数设计、约束处理等关键环节。 ✓ 实践应用: 设计能够在线实时（通常是 kHz 级别）重新规划足端落点和 接触力的 MPC 控制器，以应对地形变化和外部扰动。 3. 状态估计: ✓ 核心要求: 精通基于卡尔曼滤波（特别是扩展卡尔曼滤波 EKF）的传感 器融合算法，用于精确估计机器人的本体状态（位置、速度、姿态）。 ✓ 实践应用: 能够融合 IMU、关节编码器（运动学）、足端接触传感器等 信息，设计一个高鲁棒性的状态估计器，为所有控制算法提供可靠的 反馈。 4. 轨迹与步态规划 (Trajectory & Gait Planning): ✓ 核心要求: 熟悉各种经典的步态模式（Trot, Pace, Gallop 等）的生成方 法。 ✓ 实践应用: 能够设计一个步态规划器，根据上层指令（如前进速度、转 向率）和地形感知信息，动态调整步态频率、步幅、抬腿高度等参 数。 三、 智能控制方向 1. 强化学习 (Reinforcement Learning, RL): ✓ 核心要求: 深刻理解主流的 RL 算法，如 PPO, SAC 等，并了解它们在 连续控制问题上的应用。 ✓ 实践应用: Sim-to-Real: 能够使用仿真环境（如 NVIDIA Isaac Sim, RaiSim）训练一个端到端的控制策略（从传感器输入直接到关节 指令输出），并通过域随机化（Domain Randomization）等技术 将其成功迁移到真实机器人上。 与传统控制结合: 将 RL 用于上层策略（如选择最佳落脚点、决 定步态模式）或用于在线自适应调整传统控制器（如 MPC）的 参数。 2. 模仿学习/示教学习 (Imitation Learning / Learning from Demonstration): ✓ 核心要求: 了解如何从专家数据（如人类动态捕捉数据或其他控制器的 运行轨迹）中学习控制策略。 ✓ 实践应用: 通过示教让机器人学习完成复杂动作（如开门、爬楼梯、摔 倒后自主站起），而无需手动设计复杂的控制逻辑。 3. 感知与控制的结合 (Vision-Guided Control): ✓ 核心要求: 具备将感知信息（如深度相机提供的地形信息、视觉标签） 融入到控制回路中的能力。 ✓ 实践应用: 地形自适应: 根据视觉感知的地形起伏、台阶高度，实时调整 MPC 的约束和代价函数，实现“脚下看路”。 任务驱动控制: 根据对环境中特定物体（如足球）的识别与定 位，生成并执行相应的全身动作。

1、具有 四足、两足机械人开发经验 2、年龄 45以内 燕谷（北京）机器人智能技术有限公司是一家成立于 2025 年 9 月 16 日的创新型科技企业，由电气设备领域的龙头企业浙江开创电气股份有限公司（股票代码：301448）联合刘保钰、郭旻共同出资设立，注册资本 8000 万元，总部位于北京市海淀区，法定代表人为吴用。公司专注于工业机器人研发、制造与销售，同时涵盖智能机器人技术开发、机械设备维护等领域，是开创电气向智能制造战略转型的核心布局之一。 一、核心业务与技术方向 业务范围公司聚焦工业自动化领域，核心业务包括： 工业机器人全链条服务：涵盖工业机器人制造、销售、安装及维修，致力于为制造业提供高效、柔性的自动化解决方案。 智能机器人技术研发：重点布局协作机器人、移动机器人等方向，结合电气控制技术，探索集成化、智能化的工业应用场景。 全生命周期服务：提供电子机械设备维护、技术咨询及进出口贸易，强化对客户的长期支持。