## 岗位职责 1. **运动规划算法研发**：负责机械臂（正/逆运动学、轨迹插补）、机器人底盘（全局/局部路径规划）的算法设计与实现，适配AGV/AMR、协作机械臂、工业机械臂等不同机器人形态，支持点到点、连续路径、复合任务等多种运动需求。 2. **运动控制算法研发**：设计并优化机械臂关节控制（PID/MPC/滑模控制/自适应控制等）、底盘运动控制（差速/阿克曼/全向轮运动控制）算法，解决运动过程中的抖动、超调、跟驰误差等问题，提升机器人运动精度和动态响应能力。 3. **避障算法研发与融合**：研发全局静态避障、局部动态避障算法（RRT*/A*/Dijkstra/人工势场法/模型预测避障等），结合激光雷达、视觉相机、超声波、IMU等多传感器信息，实现机器人在复杂动态环境下的自主避障、路径重规划，保障运动安全性。 4. **算法仿真与验证**：基于Gazebo、Isaac等工具搭建算法仿真平台，完成规划、控制、避障算法的离线仿真、参数调优和边界场景测试，输出仿真报告和算法优化方案。 5. **算法工程化落地**：将仿真验证后的算法通过C/C++/Python实现，基于ROS/ROS2进行算法集成与调试，完成与机器人硬件（电机、驱动器、传感器、控制器）的联调，解决实际落地过程中的实时性、鲁棒性问题。 6. **算法迭代与优化**：针对机器人实际作业场景中的问题（如复杂地形运动、狭小空间避障、高精度作业）进行算法迭代，持续优化算法的计算效率、适应性和稳定性；参与算法相关技术文档、接口文档的编写。

任职要求 ### 基础要求 1. 本科及以上学历，自动化、机器人工程、机械电子工程、计算机科学与技术、控制科学与工程、电气工程及其自动化等相关专业，有1-3年及以上机器人算法研发经验者优先（优秀应届生可放宽）。 2. 掌握机器人基础理论，包括**机械臂正逆运动学、动力学建模**，**移动机器人运动学建模**，路径规划、轨迹规划、运动控制、避障算法的核心原理。 3. 熟练掌握至少一种主流规划算法（A*、RRT*、Dijkstra、PRM、贝塞尔曲线/样条曲线插补等）、控制算法（PID、MPC、滑模控制、自适应控制、阻抗控制等）、避障算法（动态窗口法DWA、模型预测避障MPC等）。 ### 技术技能要求 1.熟悉Gazebo/V-REP/CoppeliaSim等机器人仿真平台，能独立搭建仿真场景并完成算法验证。 2. 精通**C/C++**（核心开发语言），熟练掌握Python，具备良好的代码规范和工程化编程能力；熟悉**ROS/ROS2**生态，能独立进行算法节点开发、话题/服务通信、算法集成调试。 3. 了解机器人硬件相关知识，熟悉激光雷达、视觉相机、IMU、编码器等传感器的工作原理和数据解析，具备多传感器数据融合基础者优先。 4. 了解至少一种机器人控制器（如NVIDIA Jetson、工控机）的开发环境，具备算法与嵌入式硬件联调经验者优先。 5. 具备良好的数学基础，掌握线性代数、微积分、概率论、最优控制、随机过程等相关知识，能独立进行算法数学建模和推导。 ### 项目经验要求 1. 有移动机器人（AGV/AMR、巡检机器人、配送机器人等）底盘规划/控制/避障算法研发、落地经验者优先； 2. 有工业机械臂/协作机械臂运动规划、轨迹控制、示教再现算法研发经验者优先； 3. 参与过机器人整机产品化项目，有算法从仿真到工程化落地的完整经验者优先。 ### 软素质要求 1. 具备较强的问题分析和解决能力，能独立定位并解决算法研发、仿真、落地过程中的技术问题。 2. 具备良好的逻辑思维和工程思维，兼顾算法的理论性能和实际落地的实时性、鲁棒性。 3. 具备良好的沟通协作能力和团队合作精神，能与跨部门团队高效协同完成研发任务。 4. 具备较强的学习能力和钻研精神，愿意跟踪机器人算法领域的前沿技术并应用于实际工作。 5. 具备良好的文档编写能力，能清晰撰写算法设计文档、仿真报告、联调文档等。 ## 优先录用条件 1. 有多机器人协同规划/控制、复杂动态环境下高实时性避障、高精度机械臂作业（如装配、抓取）算法研发经验者； 2. 熟悉多传感器融合算法（如卡尔曼滤波、粒子滤波），有视觉+激光雷达融合避障/定位经验者； 3. 掌握深度学习在机器人避障/路径规划中的应用（如基于CNN/Transformer的环境感知、避障决策）者； 4. 有机器人产品化落地经验，熟悉工业场景/商用场景机器人的研发流程和质量标准者； 5. 精通ROS2底层开发，能进行算法实时性优化、自定义消息/服务开发，有ROS2与实时系统（如RT-Linux）集成经验者。